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LA11絕對(duì)式直線磁柵系統(tǒng)

LA11絕對(duì)式直線磁柵系統(tǒng)
產(chǎn)品名稱：LA11絕對(duì)式直線磁柵系統(tǒng)
所屬類別：絕對(duì)式磁柵測(cè)量系統(tǒng)
產(chǎn)品人氣：15186
更新日期：2019/3/11 8:53:10
詢價(jià)

產(chǎn)品介紹

LA11是一款Jue對(duì)式直線磁柵系統(tǒng)，作為一種位置和速度控制回路反饋元件，應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制。該磁編碼器系統(tǒng)可靠性高，

這得益于其所采用的非接觸式Jue對(duì)測(cè)量原理、內(nèi)置安全算法和材料/組件。

對(duì)于要求能夠輕松移除AS磁柵尺的應(yīng)用，請(qǐng)考慮使用TRS導(dǎo)軌系統(tǒng)。

特性

  • 分辨率達(dá)0.244 μm
  • 軸長(zhǎng)可達(dá)16.3 m
  • 分辨率為0.977 μm時(shí)，速度可達(dá)7 m/s 
  • 內(nèi)置LED狀態(tài)指示燈
  • 支持同步（SSI，SPI，BiSS）通信協(xié)議 
  • 并行增量式輸出（模擬或數(shù)字）
  • 雙屏蔽，牽引鏈兼容電纜


優(yōu)點(diǎn)

  • 真正的Jue對(duì)式系統(tǒng)
  • 適合高動(dòng)態(tài)控制回路
  • 占用空間小
  • 高精度
  • 安裝方便快捷
  • 可靠的測(cè)量原理
  • 高防護(hù)等級(jí)達(dá)IP68



規(guī)格手冊(cè)
LA11D05_01
通信接口
SSI
大時(shí)鐘頻率 標(biāo)準(zhǔn)0.8 MHz
2.5 MHz，控制器具備“延遲一時(shí)鐘”選項(xiàng)
讀數(shù)重復(fù)率 15 kHz
30 kHz，控制器具備“延遲一時(shí)鐘”選項(xiàng)
分辨率 參見(jiàn)下表
刷新率*
100 kHz

超時(shí)（單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器時(shí)間） 		10 μs

BiSS-C
大時(shí)鐘頻率 2.2 MHz或3.5 MHz
讀數(shù)重復(fù)率  (3.5 MHz) 27 kHz
分辨率 參見(jiàn)下表
等待時(shí)間
 7.5 μs

超時(shí)（單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器時(shí)間） 		20 μs
SPI slave
大時(shí)鐘頻率 4 MHz
讀數(shù)重復(fù)率 90 kHz
分辨率 參見(jiàn)下表
刷新率*
100 kHz

超時(shí)（單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器時(shí)間） 		10 μs

* 每隔10 μs從內(nèi)部采集一次位置（僅對(duì)于SSI和SPI）。


可用分辨率



分辨率
13B - 2/213 mm (0.244140625 μm)
12B - 2/212 mm (0.48828125 μm)
11B - 2/211 mm (0.9765625 μm)
2D0 - 2/2000 mm (1 μm)
10B - 2/210 mm (1.953125 μm)
09B - 2/29 mm (3.90625 μm)
08B - 2/28 mm (7.812 μm)
07B - 2/27 mm (15.625 μm)
06B - 2/26 mm (31.25 μm)
05B - 2/25 mm (62.5 μm)
04B - 2/24 mm (125 μm)

LA11始終以26位二進(jìn)制格式報(bào)告位置數(shù)據(jù)。下表顯示不同分辨率對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)中的位值：


通信接口選項(xiàng)

并行增量信號(hào) SSI BiSS SPI
無(wú) SC DC SP
增量式AB，RS422；5V SI DISQ
模擬電壓1 Vpp SBDA SR
LA11輸出信息中的位置值（報(bào)告的位值）LSB權(quán)重值
(μm)		“后輸出”
位權(quán)重值 (μm)
分辨率  25252423222120191817161514131211109876543210
13B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10.2441406250.244140625
12B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/100.2441406250.48828125
11B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/1000.2441406250.9765625
2D00/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10000.2441406251
09B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/100000.2441406251.953125
08B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/1000000.2441406257.8125
07B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10000000.24414062515.625
06B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/100000000.24414062531.25
05B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/1000000000.24414062562.5
04B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10000000000.244140625125

串行接口上的位置數(shù)據(jù)具有26位的固定長(zhǎng)度。如果選定的分辨率小于13位，則未使用的較低幾位將設(shè)為0。


SSI — 同步串行接口

磁編碼器位置（采用*多26位自然二進(jìn)制碼）和磁編碼器狀態(tài)可通過(guò)SSI協(xié)議獲取。

每隔10 μs從內(nèi)部采集一次位置（刷新率100 kHz）。輸出位置數(shù)據(jù)是位置請(qǐng)求觸發(fā)前*后采集的數(shù)據(jù)。

請(qǐng)求觸發(fā)是時(shí)鐘信號(hào)的下降沿。位置數(shù)據(jù)左對(duì)齊，頭為MSB。

在位置數(shù)據(jù)之后有兩個(gè)一般狀態(tài)位（低電平有效狀態(tài)），后接詳細(xì)狀態(tài)信息。

電氣連接


線路信號(hào)

時(shí)鐘+接收器，+ 輸入
時(shí)鐘–接收器，– 輸入
數(shù)據(jù)+發(fā)射器，+ 輸出
數(shù)據(jù)–發(fā)射器，– 輸出


* 時(shí)鐘和數(shù)據(jù)傳輸線均為5 V RS422兼容差分雙絞線。時(shí)鐘傳輸線的端接電阻集成在編碼器內(nèi)部。

如果電纜總長(zhǎng)超過(guò)5 m，則需要在控制器端的“數(shù)據(jù)”線末端設(shè)置端接。

電纜的額定阻抗為120 ?。


SSI時(shí)間圖




控制器通過(guò)向時(shí)鐘輸入發(fā)送脈沖序列，向讀數(shù)頭詢問(wèn)位置值和狀態(tài)數(shù)據(jù)。時(shí)鐘信號(hào)始終從高電平開(kāi)始。

DI一個(gè)下降沿①鎖存*后一個(gè)可用位置數(shù)據(jù)，并且在DI一個(gè)上升沿②上，將位置的*高有效位 (MSB) 傳輸?shù)綌?shù)據(jù)輸出。

然后，應(yīng)在下一個(gè)下降沿鎖存數(shù)據(jù)輸出。在時(shí)鐘信號(hào)的后續(xù)上升沿上，傳輸后續(xù)位。如果①和②之間的時(shí)間延長(zhǎng)1 μs，

那么*大時(shí)鐘頻率限制將從0.8 MHz變成2.5 MHz。此功能稱為“延遲DI一時(shí)鐘”，并且必須由連接磁編碼器的控制器支持。

*后一位③傳輸后，數(shù)據(jù)輸出變?yōu)榈碗娖?。?dāng)t M 時(shí)間終止時(shí)，數(shù)據(jù)輸出為邏輯“H” ④ 。

進(jìn)行下一次讀數(shù)前，時(shí)鐘信號(hào)保持高電平狀態(tài)的時(shí)間必須至少為tM。

讀取數(shù)據(jù)時(shí)，周期tCL 必須始終小于tM 。但是，通過(guò)在tM 持續(xù)時(shí)間內(nèi)將時(shí)鐘信號(hào)設(shè)定為高電平狀態(tài)，

可隨時(shí)終止讀取磁編碼器位置。

*大讀取速率由時(shí)間tb定義。如果讀取請(qǐng)求早于tB到達(dá)，將不會(huì)更新磁編碼器位置。




LA11D05_01

 

通信參數(shù)

參數(shù) 符號(hào) *小值 典型值 *大值
時(shí)鐘周期tCL 1.25 μs (400 ns*) _10 μs
時(shí)鐘頻率FCL 100 kHz _0.8 MHz (2.5 MHz*)
單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器時(shí)間 tM  10 μs__
更新時(shí)間 tB 65 μs (34.4 μs*)__

* 控制器具備 延遲第DI一時(shí)鐘 功能。

類型值0值1可能的故障原因
錯(cuò)誤位置數(shù)據(jù)無(wú)效。 正常錯(cuò)誤位處于低電平有效狀態(tài)。如果處于低電平有效狀態(tài)，則位置無(wú)效。
可能的原因：
- 讀數(shù)頭與磁柵尺未對(duì)準(zhǔn)。
- 磁柵尺已消磁。
- 讀數(shù)頭相對(duì)于磁柵尺的方向不正確。
- 讀數(shù)頭與磁柵尺之間的距離過(guò)大。
- 運(yùn)動(dòng)速度過(guò)高。
錯(cuò)誤位置數(shù)據(jù)無(wú)效。 正常報(bào)警位處于低電平有效狀態(tài)。如果處于低電平有效狀態(tài)，則磁編碼器運(yùn)行接近其極限
（> *高溫度的80%）。位置依舊有效。

SSI — 含有兩個(gè)一般和詳細(xì)狀態(tài)位的位置
數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)

位 b35 : b10 b9 : b8 b7 : b0
數(shù)據(jù)長(zhǎng)度26位2位8位
含義 磁編碼器位置  一般狀態(tài) 詳細(xì)狀態(tài)

磁編碼器位置
——b35 : b10磁編碼器位置，左對(duì)齊，頭為MSB。未使用的較低幾位將設(shè)為0。
——LSB位 = 2000 μm / 213

一般狀態(tài)
—b9 錯(cuò)誤。如果此位為“L”，則位置無(wú)效。
—
b8 		警告。如果此位為“L”，則磁編碼器將接近運(yùn)行極限。位置有效。
——可同時(shí)設(shè)定錯(cuò)誤和報(bào)警位；這時(shí)錯(cuò)誤位優(yōu)先。
讀數(shù)頭外殼上LED指示燈的顏色表明一般狀態(tài)位的值：

紅燈 = 錯(cuò)誤、橙燈 = 警告、綠燈 = 正常工作。紅色或橙色或綠色指示燈閃爍 = 控制器和磁編碼器之間沒(méi)有發(fā)生通信。

未點(diǎn)亮 = 未通電或一般故障。詳細(xì)狀態(tài)位更明確地定義了報(bào)警或錯(cuò)誤狀態(tài)。

詳細(xì)狀態(tài)
—b7 未使用 — 始終為0。
—b6 錯(cuò)誤 — 讀數(shù)頭與磁柵尺之間的距離過(guò)大。
—b5 錯(cuò)誤 — 信號(hào)丟失。讀數(shù)頭與磁柵尺未對(duì)準(zhǔn)，或磁柵尺已消磁。讀數(shù)頭相對(duì)于磁柵尺的方向不正確。
—b4 報(bào)警 — 溫度。讀數(shù)頭的溫度接近運(yùn)行極限 [ > *高溫度的80%]。
—b3未使用 — 始終為0。
—b2未使用 — 始終為1。
—b1未使用 — 始終為2。
—b0錯(cuò)誤 — 頻率。運(yùn)動(dòng)速度過(guò)高。


SSI — 含有兩個(gè)一般狀態(tài)位的位置

數(shù)據(jù)包為28位長(zhǎng)，頭為MSB，左對(duì)齊。它提供位置和兩個(gè)一般錯(cuò)誤警告狀態(tài)位。所有分辨率均可用。

數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)

位 b27 : b2b1 : b0
數(shù)據(jù)長(zhǎng)度26位2位
含義 磁編碼器位置  一般狀態(tài) 
磁編碼器位置
_b27 : b2磁編碼器位置，左對(duì)齊，頭為MSB。未使用的較低幾位將設(shè)為0。
__LSB位 = 2000 μm / 213


詳細(xì)狀態(tài)
_b1錯(cuò)誤。如果此位為“L”，則位置無(wú)效。
_b0警告。如果此位為“L”，則磁編碼器將接近運(yùn)行極限。位置有效。
_可同時(shí)設(shè)定錯(cuò)誤和報(bào)警位；這時(shí)錯(cuò)誤位優(yōu)先。
讀數(shù)頭外殼上LED指示燈的顏色表明一般狀態(tài)位的值：

紅燈 = 錯(cuò)誤、橙燈 = 警告、綠燈 = 正常工作。紅色或橙色或綠色指示燈閃爍 = 控制器和磁編碼器之間沒(méi)有發(fā)生通信。

未點(diǎn)亮 = 未通電或一般故障。


SSI — 僅位置模式

數(shù)據(jù)包為26位長(zhǎng)，頭為MSB，左對(duì)齊。它僅提供位置，而不包含狀態(tài)位。所有分辨率均可用。


數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)

位 b25 : b0
數(shù)據(jù)長(zhǎng)度26位
含義 磁編碼器位置  
磁編碼器位置
_b25 : b0磁編碼器位置，左對(duì)齊，頭為MSB。未使用的較低幾位將設(shè)為0。
__LSB位 = 2000 μm / 213

具有1 μm分辨率的SSI輸出 ?僅位置? 具有24位長(zhǎng)的位置數(shù)據(jù)字。


SSI — 采用格雷碼的僅位置模式

此模式僅提供反射二進(jìn)制碼（也稱為格雷碼）格式的位置。

規(guī)格手冊(cè)
LA11D05_01
BiSS-C接口

磁編碼器位置（采用多26位自然二進(jìn)制碼）和磁編碼器狀態(tài)可通過(guò)BiSS-C協(xié)議獲取。位置數(shù)據(jù)左對(duì)齊，頭為MSB。

在位置數(shù)據(jù)之后有兩個(gè)狀態(tài)位（低電平有效），后接CRC（倒置）。

為點(diǎn)對(duì)點(diǎn)操作執(zhí)行BiSS；不支持多個(gè)slave。

讀數(shù)每秒多重復(fù)27,000次。如果更高，將報(bào)告相同的位置數(shù)據(jù)。

請(qǐng)注意，并非針對(duì)所有MA時(shí)鐘頻率均可實(shí)現(xiàn)27 kHz（因?yàn)閿?shù)據(jù)傳輸耗時(shí)過(guò)長(zhǎng)）。

電氣連接



*MA和SLO線均為5 V RS422兼容差分雙絞線。MA傳輸線的端接電阻集成在讀數(shù)頭內(nèi)部。

如果電纜總長(zhǎng)超過(guò)5 m，則需要在控制器端的SLO線末端設(shè)置端接。

電纜的額定阻抗為120 Ω。



信號(hào)
MA 主時(shí)鐘。
SLOslave輸出。在SCK信號(hào)上升沿輸出數(shù)據(jù)。在SCK信號(hào)下降沿上數(shù)據(jù)有效。


BiSS-C時(shí)間圖

DI一個(gè)下降沿后的磁編碼器鎖存位置值500 ns



磁編碼器通過(guò)保存MA信號(hào)下降沿后的位置值500 ns，對(duì)控制器命令進(jìn)行響應(yīng)。

MA為空閑高電平。通信自DI一個(gè)下降沿啟動(dòng)。

磁編碼器通過(guò)設(shè)定MA上DI二個(gè)上升沿的SLO低電平進(jìn)行響應(yīng)。

Ack表示周期，在這個(gè)周期內(nèi)讀數(shù)頭計(jì)算一次Jue對(duì)位置；詳見(jiàn)第19頁(yè)的型號(hào)定義。

當(dāng)磁編碼器準(zhǔn)備好進(jìn)行下一個(gè)請(qǐng)求循環(huán)時(shí)，通過(guò)設(shè)定SLO高電平向主設(shè)備發(fā)送準(zhǔn)備就緒信號(hào)。

CRC采用二進(jìn)制格式，發(fā)送時(shí)頭為MSB。

Jue對(duì)位置采用二進(jìn)制格式，發(fā)送時(shí)頭為MSB，左對(duì)齊，未使用的較低幾位將設(shè)為零。CDS位始終為零。


通信參數(shù)

參數(shù) *小值 典型值  *大值說(shuō)明
時(shí)鐘頻率 50 kHz —A / B * 主時(shí)鐘頻率
超時(shí) ——20 μs 通信超時(shí)


讀數(shù)頭訂貨號(hào)



注：并非所有組合均有效。請(qǐng)查看下表，了解適用選項(xiàng)。



讀數(shù)頭尺寸




AS10磁柵尺訂貨號(hào)



蓋條訂貨號(hào)
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